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    英飛凌作為領(lǐng)先的汽車半導(dǎo)體提供商，為解決汽車步進(jìn)電機(jī)控制和驅(qū)動(dòng)問題，研發(fā)了步進(jìn)電機(jī)專用控制芯片TLE4729G。這顆控制器具有一系列優(yōu)異的性能，被大多數(shù)零部件供應(yīng)商在系統(tǒng)集成中采用。

    英飛凌在提供TLE4729G基本的數(shù)據(jù)手冊(cè)之外還提供了多篇應(yīng)用筆記以方便客戶快速對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，本文在評(píng)估板基礎(chǔ)上對(duì)步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)和診斷要點(diǎn)進(jìn)行了闡述和說明，是對(duì)英飛凌步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)支持的一個(gè)補(bǔ)充。TLE4729G用于控制、驅(qū)動(dòng)兩相步進(jìn)電機(jī)的智能功率器件，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3所示。其中，與應(yīng)用相關(guān)的重要端口說明如表1所示。

    步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理和PWM調(diào)制

    步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方式包括全步、半步和微步運(yùn)行三種方式。TLE4729G支持全步和半步運(yùn)行這兩種方式，支持微步運(yùn)行方式將會(huì)很快面市。此處主要介紹步進(jìn)電機(jī)全步和半步兩種運(yùn)行方式。

    全步模式下，步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)繞組同時(shí)充磁，根據(jù)充磁電流的方向變化，分為四個(gè)狀態(tài)，設(shè)A相繞組的正向電流為A ，則負(fù)向電流為A-，如圖4所示為步進(jìn)電機(jī)的四個(gè)狀態(tài)1、2、3、4。

    半步模式下，步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)繞組會(huì)出現(xiàn)四個(gè)額外的狀態(tài)，其中一繞組充磁時(shí)，另外一繞組不充電，即沒有電流通過。因此，在步進(jìn)電機(jī)半步模式下有8個(gè)狀態(tài)，如圖5所示為步進(jìn)電機(jī)的八個(gè)狀態(tài)1、2、3、4、5、6、7、8。

    TLE4729G具有電流設(shè)置管腳，在全步模式下，兩個(gè)半橋中流過的電流可以設(shè)為一樣，不同的電流大小設(shè)置對(duì)應(yīng)不同的電流運(yùn)行模式：全速模式，額定模式，保持模式和零電流模式。在全步模式下，設(shè)定電流模式后，步進(jìn)電機(jī)的換相只和Phase1和Phase2有關(guān)。具體時(shí)序參考圖6，根據(jù)圖6可以得出換相表，如表2所示。

    TLE4729G的控制方法為電流控制，在半步模式下，由于出現(xiàn)某項(xiàng)繞組零電流的情況，需要用到電流設(shè)置管腳構(gòu)成換相表，和全步模式不一樣的是在狀態(tài)切換即換相過程中電流設(shè)置管腳的值是變化的。具體時(shí)序參考圖7所示，根據(jù)該圖可以得出半步換相表，如表3所示。

    步進(jìn)電機(jī)峰值電流控制原理和換相分析

    由TLE4729G內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以知道，其功率級(jí)輸出為兩個(gè)全橋，為了分析步進(jìn)電機(jī)換向過程中的電流行為和峰值控制原理，取出其中一個(gè)全橋進(jìn)行分析。圖8是輸出Q11 、Q12構(gòu)成的全橋換相過程中的電流時(shí)序圖，設(shè)Q11、Q12上的負(fù)載為步進(jìn)電機(jī)繞組A。換相發(fā)生在Phase信號(hào)由低變高的時(shí)候，此時(shí)流過繞組A的電流方向改變。

    當(dāng)Phase=L時(shí)，設(shè)此時(shí)的相電流為正，如圖9所示，有三種開關(guān)狀態(tài)S1、S2、S3三種狀態(tài)，其中S1和S2是正常工作狀態(tài)，S3是換相發(fā)生時(shí)的過渡狀態(tài)；S1時(shí)T12和T13導(dǎo)通，電流流向?yàn)檎?，此時(shí)電感電流線性增加，采樣電阻上有電流流過，當(dāng)電感電流增加到Iset時(shí)，T13關(guān)斷，此時(shí)電感電流線性下降，電流波形表現(xiàn)為三角波，這種限流方式稱為峰值限流方式，這期間取樣電阻上沒有電流通過，T13工作在PWM斬波方式下；當(dāng)換相命令發(fā)生即Phase=L變化為Phase=H時(shí)，T12和T13必須先關(guān)斷，此時(shí)T11和T14尚未導(dǎo)通，電流方向仍未發(fā)生變化而是線性減小，通過D11和D14續(xù)流，這個(gè)時(shí)候流過取樣電阻上的電流為負(fù)，故取樣電壓對(duì)地表現(xiàn)為負(fù)。

    當(dāng)Phase=H時(shí)，設(shè)此時(shí)的相電流為負(fù)，如圖9所示，有三種開關(guān)狀態(tài)S4、S5、S6三種狀態(tài)，其中S4和S5是正常工作狀態(tài)，S6是換相發(fā)生時(shí)的過渡狀態(tài)；具體開關(guān)過程如圖9所示，分析方法同上文，同樣存在上管導(dǎo)通，下管PWM控制和二極管續(xù)流的過程。

    診斷在汽車電子中必不可少，這是汽車安全性的必然要求。TL4729G支持過熱、開路和短路診斷。客戶在使用TLE4729G時(shí)碰到的大多數(shù)問題也集中在開路診斷上。TLE4729G的診斷表如表4所示。在全步模式下和半步模式下，由于換相的差異，導(dǎo)致了開路診斷信號(hào)有差異。在某些半步換相表下，甚至出現(xiàn)不能診斷的情況。

    從表4可以看出，短路到地和開路錯(cuò)誤同時(shí)發(fā)生時(shí)，診斷結(jié)果和短路到地是一樣的，因此可以認(rèn)為短路到地的優(yōu)先級(jí)比開路錯(cuò)誤高。

    開路診斷的原理是利用感性負(fù)載續(xù)流的原理。如圖10所示，一般來說，每次換相的時(shí)候，內(nèi)部SR觸發(fā)器置位，置位信號(hào)由換相信號(hào)決定，如圖10左上所示，置位信號(hào)使得ERROR1為低電平。SR觸發(fā)器的輸出經(jīng)過一個(gè)濾波環(huán)節(jié)(典型濾波時(shí)間為15μs)連接到ERROR1，如果感性負(fù)載是良好連接，即未開路的，在負(fù)載電流方向改變時(shí)，由于續(xù)流的作用，全橋兩個(gè)輸出中的一個(gè)電壓為VS VFU(VFU為續(xù)流二極管導(dǎo)通壓降)，比如圖10中T14由導(dǎo)通到關(guān)斷，T12尚未導(dǎo)通時(shí)，此時(shí)電流經(jīng)過與T12并聯(lián)的二極管續(xù)流，這時(shí)候Qx2的電壓值為VS VFU。全橋的兩個(gè)輸出分別送入到兩個(gè)電壓比較器的同相輸入端，而這兩個(gè)電壓比較器的反相輸入端則與電源VS相連，兩個(gè)比較器的輸出連接至一個(gè)或門的兩個(gè)輸入，與門的輸出則連接到RS觸發(fā)器的R管腳。所以換相過程由于有續(xù)流電壓的存在使得或門的輸出為1，使得RS觸發(fā)器復(fù)位，一般而言換相過程持續(xù)時(shí)間遠(yuǎn)小于15μs，所以在正常模式下由于復(fù)位信號(hào)的作用使得ERROR1保持為高。當(dāng)出現(xiàn)開路的時(shí)候，VS VFU這個(gè)條件被破壞，RS觸發(fā)器置位，15μs后ERROR1信號(hào)為低。

    全步模式開路診斷

    本例中采用XC800作為處理器，使用P3口作為TLE4729G的電流設(shè)置和換相口。定義如表5。

    在全步模式下，電流設(shè)定和換相是分離的，所以可以用兩個(gè)不同的函數(shù)來實(shí)現(xiàn)，分為為電流設(shè)定函數(shù)和換相函數(shù)，當(dāng)然也可以統(tǒng)一到一個(gè)函數(shù)中，換相的時(shí)候?qū)?yīng)電流管腳不發(fā)生變化即可。

    全步模式下的開路診斷容易實(shí)現(xiàn)，ERROR1指示開路情況，當(dāng)未出現(xiàn)開路時(shí)，ERROR1為高電平，當(dāng)出現(xiàn)開路時(shí)ERROR1為低電平，如圖11所示。

    半步模式開路診斷

    半步開路診斷是TLE4729G中比較復(fù)雜的應(yīng)用之一。有很多用戶反映無法進(jìn)行半步開路診斷。其實(shí)不然，如果深入分析半步換相表，便可得出可以穩(wěn)定診斷開路診斷的真值表。

    半步診斷的復(fù)雜性是由于TLE4729G的Inhibit模式導(dǎo)致的，開路可診斷的一個(gè)條件是電流設(shè)置管腳至少有一個(gè)為高電平，當(dāng)某相兩個(gè)電流設(shè)置管腳均為低時(shí)，該項(xiàng)為Inhibit模式，ERROR1在第一個(gè)續(xù)流周期復(fù)位。當(dāng)有開路情況存在時(shí)，ERROR1的復(fù)位導(dǎo)致診斷信息丟失。由于半步的8個(gè)狀態(tài)中多次出現(xiàn)Inhibit模式，所以導(dǎo)致了某些情況下開路診斷會(huì)有異常。從真值表角度分析，當(dāng)某相有Inhibit模式出現(xiàn)，即該相兩個(gè)電流管腳均為0時(shí)，對(duì)應(yīng)的相位管腳可設(shè)置為1或者0，這樣便可以得出多組半步換相表，不同的換相表在開路診斷時(shí)，結(jié)果也不一樣。如表6中粗線所示，有四個(gè)狀態(tài)S2，S4，S6，S8中的某相位設(shè)置信號(hào)是可變?cè)O(shè)置的，可為0或者1，從排列的角度上看有16種不同的真值表，這里取出6種典型表(A-F)舉例說明開路診斷特點(diǎn)。

    重新列出半步可變換相表，如表6所示。

    管腳設(shè)置仍如全步模式，在實(shí)際程序中，使用數(shù)據(jù)建立換相表，如下所示。

    //code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x28, 0x2a, 0x02,0x0a,0x18,0x1a,0x32｝; //A 0,0,1,1

    //code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x38, 0x2a, 0x22,0x0a,0x08,0x1a,0x12｝; //B 1,1,0,0

    //code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x28, 0x2a, 0x02,0x0a,0x08,0x1a,0x12｝; //C All 0

    //code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x38, 0x2a, 0x22,0x0a,0x18,0x1a,0x32｝; //D All 1

    code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x28, 0x2a, 0x22,0x0a,0x18,0x1a,0x32｝; //E 0,1,1,1

    //code motor_halfsteps[8]=｛0x3a, 0x28, 0x2a, 0x02,0x0a,0x08,0x1a,0x32｝; //F 0 0 0 1

    圖12是真值表為A時(shí)ERROR1的波形，在該真值表下僅有一種波形，無法區(qū)分兩相開路、一相開路和無開路的情況，所以無法完成開路OL診斷。

    圖13是真值表為B時(shí) ERROR1的波形，在該真值表下可以穩(wěn)定分析出一路開路、兩路開路和無開路診斷。

    圖14是真值表為C、D時(shí)ERROR1的波形，在該真值表下可以分析出開路故障和無開路故障，但是不能分析出一路開路和兩路開路故障，因?yàn)樵谝宦烽_路有兩種情況，即A相開路和B相開路，其中有一相開路和兩相均開路的診斷波形一樣，故不能做區(qū)分。

    圖15是真值表為E、F時(shí)ERROR1的波形，該真值表下有兩種波形，但是由于存在無開路和一路開路故障是同一種波形情況，故不能完全分析出開路和無開路兩種情況。

    短路到負(fù)載和電源

    短路到負(fù)載和電源在數(shù)據(jù)手冊(cè)和應(yīng)用筆記已經(jīng)有完備的敘述，此處不再贅述。

    EMC問題

    EMC問題是客戶實(shí)際使用TLE4729非常關(guān)注的問題。EMC設(shè)計(jì)需要考慮的是系統(tǒng)的開關(guān)頻率和輸出電容的問題，另外還有PCB布線也需要考究。

    開關(guān)頻率

    TLE4729G的振蕩頻率是可以調(diào)整，在EMC測(cè)試的時(shí)候可以根據(jù)需要調(diào)整振蕩頻率。頻率變化范圍為18kHz~30kHz。調(diào)整的方法為改變外部振蕩電容C，電容計(jì)算的方法是A = f * C，該公式未在數(shù)據(jù)手冊(cè)中給出，但是在芯片設(shè)計(jì)時(shí)振蕩頻率是按此設(shè)計(jì)。其中A是常數(shù)，也就是說頻率和電容成反比，A為55kHz.nF。根據(jù)數(shù)據(jù)手冊(cè)，典型振蕩頻率25kHz時(shí)對(duì)應(yīng)的電容為2.2nF，滿足該公式。

    TLE4729G另外一種調(diào)整方法是使用外部時(shí)鐘同步的方法，TLE4729G內(nèi)部有一個(gè)推挽式電流源，輸出能力為120μA，這個(gè)電流源可以驅(qū)動(dòng)振蕩器產(chǎn)生鋸齒波振蕩信號(hào)。當(dāng)使用外部時(shí)鐘同步時(shí)，內(nèi)部電流源失效，振蕩器由外部振蕩器驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)要求低電平介于0V~0.8V，高電平要求在3V~5V之間。

    輸出電容

    除了在邏輯電源和功率電源處添加去耦電容保證供電電源的品質(zhì)之外，為了降低功率輸出的開關(guān)噪聲和電磁輻射，可在四個(gè)功率輸出管腳處對(duì)地接電容，可以有效降低電路EMI問題。

    TLE4729G 評(píng)估板

    英飛凌提供TLE4729G的評(píng)估板，如圖16所示，圖中電機(jī)不包含在評(píng)估套件內(nèi)。該評(píng)估板上位機(jī)是在NI的Labview環(huán)境開發(fā)，在某些操作系統(tǒng)中可能會(huì)遇到驅(qū)動(dòng)問題而不能成功運(yùn)行上位機(jī)軟件。幸運(yùn)的是，該評(píng)估板上有XC866的下載口，硬件工程師可以通過手工編程實(shí)現(xiàn)對(duì)TLE4729G的評(píng)估。本文使用的下載器是MiniWiggler，編程環(huán)境是keil uVision4。